工业机械人由机械本体、掌握体系、驱动与传动体系和传感器组件等根本部门构成。是运用于工业范畴的多关节机械手或多自在度的机械装配，能主动履行任务，靠本身动力和掌握才能来完成设计功效的装配。机械人的主体为机座和履行机构，重要包含臂部、腕部和手部，有的带有行走机构。既可接收人类批示，也可依照事后编排的指令法式运转，先辈的工业机械人可以或许依据人工智能技巧制订的准绳纲要行为。 自从1962年美国研制降生界上第一台工业机械人以来，机械人技巧及其产物成长很快，已成为柔性制作体系(FMS)、主动化工场(FA)、盘算机集成制作体系(CIMS)的主动化对象。 普遍采取工业机械人，不只可进步产物的质量与产量，并且对保证人身平安，改良休息情况，加重休息强度，进步休息临盆率，勤俭原资料消费和下降临盆本钱，有着非常主要的意义。和盘算机、收集技巧一样，工业机械人的普遍运用正在日趋转变着人类的临盆和生涯方法。 自20世纪60年月初机械人问世以来，机械人技巧阅历了赓续的成长，已获得了本质性的提高和结果。重要表现在以下几个方面： (1)进步临盆进程的主动化水平 运用机械人，有益于进步资料的传送、工件的装卸、刀具的改换和机械的拆卸等主动化水平，从而可以进步休息临盆率，下降临盆本钱，加速完成工业临盆机械化和主动化的措施。 (2)改良休息前提、防止人身变乱 在低温、高压、高温、高压、有尘土、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性净化和任务空间狭小等场所中，用人直接操作是有风险或基本弗成能的。而运用机械人便可部门或全体取代人平安地完成功课，年夜年夜地改良工人的休息前提。同时，在一些举措简略但又反复功课的操作中，以机械人取代人停止任务，可以免因为操作疲惫或忽视而形成的人身变乱。 (3)削减人力，便于有节拍的临盆 运用机械人取代人停止任务，这是直接削减人力的一个正面，同时因为运用机械人可以持续地任务，这是削减人力的另外一个正面。是以，在主动化机床和综合加工主动临盆线上今朝简直都设无机器人，以削减人力和更精确地掌握临盆的节奏，便于有节拍地停止临盆。 今朝，世界上有百万多台工业机械人正在各类临盆现场任务；在非制作范畴，上至太空舱、宇宙飞船，下至极限情况功课、平常生涯办事，机械人技巧的运用已拓展到社会经济成长的诸多范畴；传统制作范畴，工业机械人经由出生、生长、成熟期后，已成为弗成或缺的焦点主动化妆备。 (1)热加工临盆中的工业机械人 工业机械人在锻造临盆中运用普遍，触及锻造、喷砂处置、喷丸清算及铸件运输等简直一切环节。 工业机械人在锻造临盆中所完成的根本功效包含：从机械的任务区域掏出铸件；顺次将铸件移送到检测地位，进入冷却装配；放入切边机的压模中；从压模中拿走，分放在包装箱中；将芯放到锻造砂型中并浇注金属。用于锻造临盆中的工业机械人应具有特别的构造情势，以避免四周介质的感化；如掌握柜、掌握台、导轨和磨擦外面的密封，将掌握体系安排在自力单位中等。锻造临盆中的工业机械人正朝着运转的疾速性及靠得住性偏向成长。 (2)冷加工装备中的工业机械人 工业机械人在锻压装备临盆中触及的运用范畴包含：用于曲柄压力机、模压曲柄弯管机、螺旋压力机等。 在锻压临盆中运用的工业机械人，其根本功效包含：从划定地位夹持毛坯；移送到任务地位；从一个地位转放到另外一个地位(个中包含迁移转变)；取下制品件并将其放到包装箱中；抓放废物；收回掌握机械人技巧综合装配的指令等。 (3)金属切削机床用的工业机械人 在柔性临盆单位、柔性制作体系中，采取工业机械人帮助临盆是最有成效的办法。今朝，具有根本组合模块构造的金属切削机床用工业机械人曾经获得普遍的运用。 金属切削机床用的工业机械人所完成的根本功效包含：在机床任务空间内装置事前曾经定向的毛坯；从机床上取下零件并放入包装箱(贮料器)中；需要时翻转零件，清洗零件及夹具的基准面；掌握装配收回工艺指令；检测零件等。当采取帮助装配和坐标轮回台、起落平台等机构时，可以扩展工业机械人的功效。 (4)拆卸用工业机械人 在拆卸临盆中的工业机械人，既可为主动拆卸机办事，又可直接用来完成年夜批量零件拆卸功课。 拆卸功课包含堆垛、拧螺丝、压配、铆接、弯形、卷边、胶合等。为完成工业机械人操作必需包管根本功效的完成：如在垂直偏向上手臂应当能作直线活动；机械人构造在沿垂直轴偏向上要有足够高的刚度，可以或许蒙受在拆卸偏向上发生相当年夜的感化力；机械人有赔偿定位误差的能够性，即构造的和婉性，如依附在垂直于拆卸根本偏向的立体上构造的和婉性；任务机构能作高速活动。当斟酌上述根本功效请求时，拆卸工业机械人公道的构造应当是带有在程度面上铰接的任务手臂，并具有垂直行程的任务机构。工业机械人的承载才能不该跨越极限值，而且，机械人应具有很灵巧的、较年夜的任务空间和紧凑的构造。 (5)金属电镀装备用的工业机械人 金属电镀装备用的工业机械人重要用于在电镀槽上的办事及涂漆功课。触及的运用范畴包含：电镀法涂层、化学法涂层、阳极机械法在零件上涂层等。今朝，进步金属电镀机械人操作机的挪动速度、进步电传动的休息临盆率、削减金属消费量、削减临盆进程所占的任务面积等是该类工业机械人的成长偏向。 异样，在工业机械人研讨范畴，学者们正朝着隐约掌握、智能化、通用化、尺度化、模块化、高精化、收集化及自我完美和修复才能等偏向停止研发。 (1)隐约掌握和智能化 隐约掌握是应用隐约数学的根本思惟和实际的掌握办法。关于庞杂的体系，因为变量太多，用传统掌握模子难以准确描写体系的静态，此时即可以用隐约数学来处置这些掌握成绩。将来机械人的特色在于其具有更高的智能。跟着盘算机技巧、隐约掌握技巧、专家体系技巧、人工神经收集技巧和智能工程技巧等高新技巧的赓续成长，工业机械人的任务才能将会冲破性的进步及成长。 (2)通用化、尺度化、模块化 工业机械人的组件及构件完成通用化、尺度化、模块化是下降本钱的主要门路之一。 (3)高精化 跟着制作业对机械人请求的进步，开辟高精度工业机械人是必定的成长成果。 (4)收集化 今朝运用的机械人年夜多仅完成了简略的收集通信和掌握，若何使机械人由自力的体系向群系统统成长，使远间隔操作监控、保护及遥控是今朝机械人研讨中的热门之一。 (5)自我完美和修复才能 机械人应当具有自我修复的才能，能力更好地防止由于突发状态招致的临盆停留。当涌现毛病指令时应当本身停止报警或调试；当元器件破坏时可以自我停止修复。
