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1、工业机械人界说及特色？
界说：机械人是一个在三维空间具有较多自在度的，并能完成诸多拟人举措和功效的机械：而工业机械人则是在工业临盆上运用的机械人。
特色：可编程、拟人化、通用性、电机一体化
2、工业机械人有哪几个子体系构成？各自的感化是甚么？
驱动体系： 使机械人运转起来的传动装配。
机械构造体系： 由机身 手臂 末尾操作器 三年夜件 构成的一个多自在度的机械体系。
感触感染体系： 由外部传感器模块和内部传感器模块构成 获得外部和内部情况状况的信息。
机械人-情况交互体系： 完成工业机械人与内部情况中的装备互相接洽和调和的体系
人-机交互体系： 是操作人员介入机械人掌握与机械人停止接洽的装配
掌握体系： 依据机械人的功课指令法式和从传感器反应回来的旌旗灯号安排机械人的履行机构去完陈规定的活动和功效
3、甚么是机械人的自在度？机械人地位操作须要几个自在度？姿势操作须要几个自在度？为何？
自在度是指机械人所具有的自力坐标轴活动的数量，不该包含手爪（末尾操作器）的开合自在度，在三维空间中描写一个物体的地位和姿势须要六个自在度，地位操作须要3个自在度（腰 肩 肘）姿势操作须要3个自在度（俯仰 偏航 侧滚）。然则工业机械人的自在度，然则工业机械人的自在度是依据其用处而设计的能够小于6个自在度，也能够年夜于6个自在度。
4、工业机械人的重要技巧参数有哪些？
答：自在度、反复定位精度、任务规模、最年夜任务速度、承载才能
5、机身和臂部的感化各是甚么？在设计时应留意哪些成绩？
答：机身是支承臂部的部件，普通完成起落反转展转和俯仰等活动。机身设计时须要留意：
1)要有足够的刚度和稳固性
2)活动要灵巧，起落活动的导套长度不宜太短，防止产生卡逝世景象，普通要有导向装配
3）构造安排要公道臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，特别高速活动时将发生较年夜的惯性力，惹起冲击，影响定位的精确性。
设计臂部时要留意：
1）刚度请求高
2）导向性好
3）分量轻
4）活动要安稳，定位精度要高。其它传动体系应尽可能冗长以进步传动精度和效力 ;各部件安排要公道，操作保护要便利；特别情形特别斟酌，在低温情况中应斟酌热辐射的影响腐化性情况中应斟酌防腐化成绩。风险情况应斟酌防暴成绩
6、手段上的自在度重要起甚么感化？假如请求手部能处于空间随意率性偏向则手段应具有甚么样的自在度？
手段上的自在度重要是完成手部所希冀的姿势。为了使手部能处于空间随意率性偏向，请求腕部能完成对空间三个坐标轴X Y Z的迁移转变。即具有翻转俯仰和偏转三个自在度
7、手部的感化和特色机械人手部的感化：
工业机械人的手部也叫末尾操作器是用来握持工件或对象的部件特色：
1）手部是一个自力的部件
2）手部是工业机械人的末尾操作器。纷歧定与人的手部构造雷同。可以具有手指也能够不具有手指：可以有手爪也能够是公用对象
3)手部与手段相连处可装配
4）手部的通用性比拟差
8、按握持道理手部门为几类？包含哪些详细情势？
按握持道理，手部门为两类 夹持类：包含内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类;磁吸式，气吸式
9、真空式吸盘依据任务道理可分为几类?分离简述其任务道理按任务道理分为
1）真空吸盘 应用真空泵抽出吸附头的空气而构成真空
2）喷吸式吸盘 应用伯努利效应发生负压 伯努利效应 流体速度加速时，物体与流体接触的界面上的压力会削减，反之压力会增长。借助紧缩空气和真空产生器无需公用真空泵运用普遍
3）挤气负压式吸盘靠机械感化完成真空和释放真空 无需真空泵体系也不须要紧缩空气气源经济便利但靠得住性稍差
10、液压和蔼压传动在操作力 传动机能和掌握机能方面的差别1）
1） 操作力 液压可获得很年夜的直线活动力和反转展转力抓取分量1000到8000N 气压可获得较小的直线活动力和反转展转力抓取分量小于300N
2）传动机能 液压紧缩性小传动安稳无冲击根本上无传动滞后景象反应敏锐活动速度最高达2m/s 气压紧缩空气粘度小管路丧失小流速年夜可达较高速度但高速时安稳性差冲击较严重平日汽缸50到500mm/s
3） 掌握机能 液压压力P流量Q均轻易掌握可无极调速经由过程调理PQ可较便利地掌握输入功率到达较高的定位精度（-0.5到+0.5） 气压低速不容易掌握难精确定位普通不做伺服掌握（国外胭脂出气压伺服机构可以完成随意率性定位 精度-2mm到+2mm)
11、伺服机电和步进机电的机能有何分歧？
1、掌握精度分歧（伺服机电掌握精度由机电轴后真个扭转编码器包管，伺服机电掌握精度高于步进机电）
2、低频特征分歧（伺服机电运转异常安稳，即便低速时也不会涌现振动景象，普通伺服机电低频机能好过步进机电）
3、过载才能分歧（步进机电不具有过载才能，伺服机电具有较强的过载才能）
4、运转机能分歧（步进机电的掌握为开环掌握，交换伺服驱动体系为闭环掌握）
5、速度呼应机能分歧（交换伺服体系加快度机能较好）
