人类的萍踪遍及年夜山年夜河，然则地表之下却鲜少有人问津。也别说没有，矿工不就在地下任务嘛，还有一些地下工程也须要人员介入。
但成绩是我们还没有完美的地下导航体系，工人出了事谁去救也是个成绩。
为此，客岁美国国防部高等研讨筹划局（DARPA）提议了“地表之下挑衅赛”（SubT Challenge），目标是为促使全球参赛者们研收回赞助人类在地下导航、画图和搜索的体系。
DARPA机械人挑衅赛
DARPA 机械人挑衅赛（DARPA Robotics Challenge）2012 年启动的。原由是震动全球的日本 Fukushima 海啸，海啸冲垮了 Fukushima 核电站，净化了邻近水域，给救济增长了难度。
其时日本当局急切须要能取代人类去搜刮救济的机械人，由于核辐射废墟情况对人体的伤害相当年夜。
后明天将来本机械人界只得要求外助，他们乞助于美国德克萨斯奥斯汀分校的Robin Murphy 传授的专家团队，协商事后，Robin 传授带了一帮国际机械人专家和机械人奔赴日本处理成绩。
Robin 传授是救灾机械人范畴的专家，她曾创造救济机械人介入911事宜后的机械人救济，并是以而名声年夜振。
日本此次海啸是促进 DARPA 机械人挑衅赛的最重要身分，加上最近几年下世界上灾祸频发，所以国际社会急切须要能介入救济的机械人，就如许，这个挑衅赛便开启了。
普通情形下，DRC 从启动到终究决赛，用时快要三年时光（流程见下图），消费资金估量不到五万万美金。
DARPA“地表之下挑衅赛”
此次挑衅赛于 2017 年启动，决赛时光定在 2021 年，请求截止日期是 2018 年 1 月 18 日，终究获胜团队将取得 200 万美元奖金。
此次年夜赛为挑衅者们设置了三种特别情况。第一个是穿越地道，第二个是穿越城市地下为期 6 个月，第三个是穿越窟窿为期异样 6 个月。
DARPA 没有给团队安排详细义务，然则从设置的挑衅情况可以看出，机械人必需得具有一些本事，好比自立处置庞杂地形，扭转阀门和爬楼梯等等。
参赛团队可以在两种途径中二选一：一是体系途径——为一个别能课程研发基于硬件的处理计划；二是虚拟途径——研发软件在模仿课程长进行测试。
DARPA 在声明中表现，全球参赛团队应千方百计提出计划，赞助人们在未知且阴险的地下情况定位和导航。在这些处所，时光相当主要。
不论是地道、城市地下抑或是岩穴，其情况都具有多变性。好比在岩穴中还能够赶上瀑布，这时候候就很考研机械人的技巧了。
那末机械人该设计成甚么样呢？你确定愿望是人形的，由于那样看起来才酷嘛，但成绩是人形机械人其实不合适本次的挑衅情况，它们太愚笨了。
四轴飞翔器或是履带式车辆？也有能够，不外还得斟酌一个成绩，如果它们被卡在岩穴里怎样办？
所以剖析看来，软体机械人最适合不外了，它们身材柔嫩，很合适这类狭小密闭的情况。假如碰着很窄的岩穴，挤一挤就曩昔了。
加入挑衅赛的团队确定不止一个了，2015 年那场 DARPA 机械人挑衅赛就有 25 支部队介入决赛，他们来自美国、德国、意年夜利、韩国、日本和中国。
此次挑衅赛的终究参赛团队还未泄漏，不外估量也不克不及少。也许在年夜赛上我们会看到一个挑衅团队带来了一种用于摸索的软机械，并将其与履带车辆联合，用激光构建地图。
不外研发这类机械人难度是很年夜的，地下情况里不只没有 GPS，有时刻还会没有光，并且有年夜量尘土，会影响到激光雷达的任务。
详细如何操作呢？其实研讨团队们也一向在思考这个成绩，一名研讨员表现，要想博得这场成功，就必需充足考试参赛机械人。
对此，一家名为 Open Robotics 的公司为参赛团队设计了空中测试体系，其CEO Brian Gerkey 说:“我们会充足应用盘算资本树立一组无穷的试验”。也就是说在空中上模仿地下竞赛情况，然后对机械人停止测试，让机械人在测试中进修，研讨员也能够在测试中发明缺乏并家意改良。
但要晓得，停止空中模仿测试须要消费年夜笔资金，有时刻这笔资金乃至会跨越研发机械人所花的钱。
然则，这很值得，由于假如可以研收回一个完善的救济机械人，那末它便可以取代人类去一些风险场所实行救济。
这场挑衅赛会成为灵感迸发的推动剂，让列国团队脑洞年夜开，同时也增进了彼其间的进修和交换，有益于推动技巧的提高。
DARPA 战术技巧办公室理事弗瑞德·肯尼迪以为，鉴于机械人、生物体系和主动化体系的研发一日千里，今朝已达到症结节点，研制出上述地下情况感知体系并不是高不可攀。
