跟着工业的成长过程，工业主动化技巧逐步成熟。愈来愈多的高周详、高庞杂水平的制作工业对临盆精度提出了更高的需求，这年夜年夜推进了工业临盆中机械人的应用。 在市场需求赓续晋升的情形下，启帆容身于高端机械人范畴，曾经成长成为国产机械人的中坚力气。启帆工业机械人以本身高精度、高品德的技巧特色为基本，把机械人技巧与启帆在其他范畴的技巧优势相互联合，研收回具有自立技巧的掌握体系、视觉定位和视觉导航技巧、RV加速机、谐波加速机和行星及类摆线加速机，赓续推出紧凑、节能、高准确度掌握的机械人产物和高良品率、高易用性的处理计划，赓续立异，以本身的产物计划和售后办事，居心知足用户对临盆效力的寻求。 机械人在加工、拆卸进程中弗成防止地会发生误差，机械人功课进程中的磨损也会使活动副间发生间隙，并且现实构件都具有弹性，高速活动时在惯性力、重力和外力感化下必将会发生弹性变形和震撼等。工业机械人是基于活动学模子（如图1所示）掌握的，在活动学模子中所招致的的构造参数是设计值，这与现实构造参数之间弗成防止地存在误差，招致机械人没法严厉依照预期位姿请求停止活动，直接丈量这些构造参数常常很艰苦。这些构造参数误差一定会经由过程必定的情势反应出来，最直接的表现就是末尾履行器的TCP精度。测试机械人末尾履行器的TCP精度，推导机械人的误差源，然后经由过程启帆精度剖析离线软件仿真（如图2所示）剖析，可以清晰的获得误差对机械人末尾履行器的影响，依据离线仿真剖析，公道的分派与掌握各个影响因子，到达进步机械人末尾履行器的运转精度的目标。 图1 活动学模子 图2 仿真剖析 TCP精度的检测 依据机械人误差源的剖析，若何检测获得有用的处置数据是TCP精度测试进程中一个主要的环节，工业机械人精度的丈量是进步TCP精度的一个极端主要的身分，它是构造参数辨识和误差赔偿的基本，只要在完善的丈量基本上能力树立更加真实的活动学模子，进步机械人精度。任何一个丈量进程都是包含丈量对象、计量单元、丈量办法和丈量精度这四个请求。要精确靠得住地停止丈量，必需对这四个要素停止周全的剖析、准确的选用。 是以，制订准确的检测计划（如图3所示）是症结，影响着全部TCP精度测试的剖析： 图3 精度检测标定计划 经由过程激光跟踪仪的检测获得的数据，停止坐标转换，空间建模（如图4所示），数据处置获得机械人的连杆参数，加速比和形位构造等，然后依据软件法式（如图5所示）对TCP检测实验的数据剖析处置。 图5 软件法式数据处置 TCP精度测试成果 从机械人本身的活动束缚动身，辨认和构建机械人活动学模子坐标系，经由过程位姿丈量的方法，以机械人末尾的现实位姿与其名义位姿之差值作为参数辨识法式的输出，依据树立的静态位姿误差模子盘算获得了机械人活动学参数的误差，进而对机械人掌握法式中的活动学参数停止了修改，取得了末尾位姿与关节变量的准确变换，进步了机械人的TCP精度。为了检测TCP精度进步的后果，在空间分歧地位排放标定杆，经由过程空间分歧定点地位姿势的转变，不雅察末尾履行器绝对定点偏移量的年夜小，作为评定机械人末尾履行器的TCP精度的根据。 启帆自立研发SRK机械人，专为请求疾速、反复、高精度点对点或途径活动的各类运用而设计，具有主动消隙/主动调隙构造，乐音更低、精度更好、寿命更长。SRK机械人凭仗启帆STSail Preceffic Gearbox技巧为高质量运用供给了超高精度，反复定位精度为0.05mm。SRK机械人凭仗新的手段设计，使得TCP定位精度为0.5mm。 STSail Preceffic Gearbox 优势： 噪声比出口加速器更低 传动效力比出口加速器更高 精度坚持性比出口加速器更高 反复定位与轨迹精度比选用出口加速器的版本更高
图4 激光跟踪仪空间检测
