MIT所打造的人形机械人体系不只能在风险的情况运作，能累赘沉重的义务，此设计最主要的影响是由古代汽车(Hyundai Motor Company)研讨员Dong Jin Hyun衍生设计出的可穿着式外骨骼。
一年一度的国际花费性电子展(CES)在1月初于美国拉斯韦加斯举办，在展出的浩瀚八门五花的花费性电子装配中，笔者偏好寻觅能对这个世界带来一些主要影响的电子技巧；CES第一天，我起首留意到的就是韩国古代汽车(Hyundai Motor Company)展现的可穿着外骨骼机械人(wearable robotic exoskeleton)， 由该公司的资深研讨员Dong Jin Hyun讲授。
可穿着外骨骼机械人技巧的研发始于美国麻省理工学院(MIT)的「高效益机械人架构与机电体系(highly efficient robotic mechanisms and electromechanical system，HERMES)」，是MIT仿活力器人试验室(Biomimetic Robotics Lab)旗下的研讨项目 ；该试验室提出了一个概念、着手设计，最初打造了可长途操控的全身人形机械人原型。
MIT所打造的人形机械人体系不只能在风险的情况运作，能累赘沉重的义务，此设计最主要的影响是由Dong Jin Hyun衍生设计出的可穿着式外骨骼。
让HERMES与人形机械人举措均衡
设计工程师一向在测验考试让机械人的活动施展到极限──也就是说让机械人的静态行动举措就跟人类一样。 我们身为人类，能透过年夜脑思虑来顺应不平常、未预期的状态，让我们能在成绩处理方面异常有发明力；透过在机械人身上布署某种情势的人工智能和活动技能，便可能让机械人能进入高度风险、能够致命的情况履行义务，以保证现场任务人员的性命平安。
藉由采取发散活动重量(divergent component of motion，DCM)，操作员与机械人能透过质心(center of mass，CoM)与压力中间(center of pressure，CoP)的动力杀青均衡同步化；我们人类能透过几个关节调和庞杂的举措，并同步调和举措的幽美与顺畅， 而研讨人员也愿望打造出能完整模拟人类流利举措的机械人。
能杀青以上目的的办法之一，是透过全身长途操作(whole-body teleoperation)来撷取、模拟人类的举措。
MIT研发的机械人体系HERMES，是一种能履行庞杂静态操作义务的人形机械人设计。
长途的机械人操作员须要能与机械人的身材与感官合为一体，也就是说能感到到机械人的力气和遭到的搅扰，并是以能扶引机械人胜利履行义务、就像操作员本身在现场一样。 MEMS传感器应当在这类设计中饰演了主要脚色，如今加快度计与陀螺仪曾经能有用被应用于这类人形机械人体系的运作与感测。
惯性量测单位(IMU)和传感器中枢，能完成机械人的准确掌握、主动化和定位(positioning)；如ADI的eval-ADIS2评价体系能协助加快产物上市，Bosch Sensortec也有可搭配其智能中枢(Smart Hubs)和公用传感器节点(ASSN)的优良传感器中枢软件。
Bosch Sensortec的MEMS传感器处理计划声威顽强。
客制化IMU设计让机械人站稳
讲到IMU，仿佛与HERMES人形机械人有关，不外客制化IMU能让设计工程师保持具有生成不稳固活动轨迹(motion profile)的机械人之稳固性；例如为Ballbot设计的客制化IMU，能为这类原来外形就没法「站稳」的机械人，带来保持稳固所需的准确度。
在校准IMU之前须要先校准ADC，这有助于简化IMU的校准，只须要简略的装备就可以完成；Kalman滤波器在此是完成数据融会和准确角度预算输入的症结，并能让机械人完善均衡。 Kalman滤波器也能去除陀螺仪讯号漂移，和能够会让加快度计掉误的挪动加快噪声。
