其时，说到主动驾御轿车情况感知技巧，很多人会重要想到激光雷达。切实其实，相较于摄像头、毫米波雷达等车载传感器，激光雷达具有高精度、高分辩率的优势，并已在很多主动驾御试验车上普遍搭载。但这类技巧也有其没法忽视的缺陷——成本高，比喻Ibeo的LUX4线激光雷达，价钱就高达1.5万美元，而谷歌固然在岁首传播鼓吹其自立开辟的激光雷达可以降低90%的成本，每台依然要7500美元。如斯高昂的价钱，关于毕竟要走向贸易化的主动驾御轿车来讲，显著不实际。
因此，在已有激光雷达计划之余，如何找到一种成本更低的情况感知处置方法成了很多企业关怀的成绩。针对这个困难，在日前召开的第四届APEC车联网研究会上，来自中国工程院的高文院士给出了本身的谜底——视觉导航。
在他看来，岂论企业如何优化激光雷达成本，要想把其价钱降至比喻1000美元乃至更低——究竟这一价位关于量产车来讲才是公道的，都面对较年夜的挑衅。比拟而言，以“摄像头+软件”的视觉导航技巧，更轻易到达。
激光雷达价钱高视觉导航赋能主动驾御
视觉导航，望文生义即经由视觉摄像头捕获丹青信息，以获得挪动物体在空间中地点的地位、偏向和其他情况信息，并用一定的算法对所获信息停止处置，树立情况模子，进而寻觅一条最优或近似最优的无碰途径，完成平安挪动，达到目标地。
在此技巧计划中，有两年夜症结点——视觉摄像头和人工智能算法，个中前者重要用于获得情况信息，后者则用来分析数据，提取特点量，然后为下一步的行为供给决议计划根据。相较于激光雷达，以视觉技巧为主导的情况感知处置计划，技巧更干练，门坎和研发成本更低，因此在近两年跟着核算机视觉技巧的日益干练，和互联网、人工智能、云核算等新兴技巧的疾速成长，取得了愈来愈多主动驾御相干企业的看重，个中最具代表性的企业就是特斯拉。
作为特斯拉的CEO，马斯克曾揭穿表现特斯拉不会应用激光雷达，因为后者的成本太高。以后，在特斯拉的ModelS、ModelX、Model3上，果然没有看到激光雷达的身影，这些车上仅装置了一定数目的摄像头、毫米波雷达和超声波传感器，来驱动主动驾御仪Autopilot。即使在2016年特斯拉轿车仰仗摄像头号传感器没能准确鉴别驾御情况而激发交通变乱，饱尝争议后，这家公司依然没有对激光雷达“松口”的意思，这一点从特斯拉今年屡次升级其驾御辅佐系统便可以看出。
主动驾御
而如特斯拉一样“倚重”核算机视觉技巧来完成主动驾御的企业还有图森将来。这家成立于2015年的主动驾御始创公司，在其主动驾御处置计划中，也是以低成本的核算机视觉为焦点，并辅以人工智能算法。
“因为我们需求斟酌如何把器械卖出去，所以重要会斟酌价钱绝对较低的计划。”这是图森将来CTO侯晓迪设法主意。在他看来，激光雷达还没有量产，价钱贵，如今没法发生足够多的价值，但图森其实不清除在降价以后遴选应用激光雷达。
不外，正如高文院士所说，激光雷达降成本那末难，毕竟什么时候价钱能降到相符量产请求、能被年夜多半企业所接收，如今谁也不晓得。而另外一方面，跟着主动驾御领域各家企业争相推动其产物量产过程，留给这些企业的时光其实不多了，与其都在激光雷达一项技巧上“逝世磕”，不如转而寻觅其他更可行、在短时间内有能够落地的技巧。
视觉导航虽美仍有诸多灾题待解
视觉感知作为一条走低成本和借助年夜数据就可以够处置成绩的技巧道路，固然相较于激光雷达，有诸多优势，更容易于推进主动驾御轿车贸易化。但这条道路本身，如今也面对一些技巧困难。
“要想仰仗视觉感知把导航成绩处置好，AI决议计划的算法很症结。”高文院士表现。“以视觉测距为例，当视觉摄像头输出一些情况丹青后，经由相干的核算，我们便可以反向推表演车子距离房子、行人、旌旗灯号灯的距离。所以这里一定要测距的算法足够好，才华测的准、定位精确。”
但是在理论工况中，应用视觉测距经常会出现地位漂移的景象。因为视觉测距是依附摄像头获得分歧的情况丹青，然后与原本的地图做比对，并经由相干算法，核算出距离。在此进程中，假如数据处置速度跟不上，或许算法不敷好，就会发生发火漂移，与理论成果发生一定的距离。这就需求有专门的算法行止理漂移的成绩，比喻经由特点婚配，提取一些关于“特点”的数据，来比拟分歧，然后检测能否存在漂移，和地位漂移的水平，然后反向改正。除此之外还可以经由全局优化的思绪，也能够协助车辆停止精准定位。
别的一个成绩是，视觉导航对光照的请求比拟高，不像激光雷达不需求光照，便可以检测妨碍离车的距离。视觉导航由所以依附摄像头来搜集情况信息，而摄像头本身不发光，因此光线不好的时刻，需求用辅佐光来照明，就像人眼在夜里也需求开灯才华看清四周的情况一样。
从这一点下去讲，往后的视觉导航系统还必需处置光线不好前提下的导航成绩。另外，还有气象、拥堵和各类突发状态，也会在一定水平上影响视觉导航的正常施展。客岁5月发生发火的特斯拉撞到白色年夜货车就是最好的好比，据特斯拉对此次变乱的说明，两车相撞时特斯拉是逆光行进，剧烈的光线对特斯拉搭载的摄像头形成了干挠，而年夜货车的白色车身在碰到强光时，也没法为摄像头所识别，才变成了此次变乱。因而可知，视觉导航固然听起来很美，详细实施起来也是任重道远。
