1、RV加速机的机械道理
德国人劳伦兹·勃朗于1926年发明性地提出了一种少齿差行星传念头构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最晚期的针摆行星传动，因为两个啮合齿轮个中之一采取了针轮的情势，这类传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动一种全新的传动方法，它是在传统针摆行星传动的基本上成长出来的，不只战胜了普通针摆传动的缺陷，并且由于具有体积小、分量轻、传动比规模年夜、寿命长、精度坚持稳固、效力高、传动安稳等一系列长处。
以RV-E型加速机为例
第1加速部…正齿轮加速机构
输出轴的扭转从输出齿轮传递到直齿轮，按齿数比停止加速。这是第一加速部。
第2加速部…差动齿轮加速机构
直齿轮与曲柄轴相衔接，变成第二加速部的输出。在曲柄轴的偏幸部门，经由过程转动轴承装置RV齿轮。别的，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以一致的齿距分列。
假如固定外壳迁移转变直齿轮，则RV齿轮因为曲柄轴的偏幸活动也停止偏幸活动。此时假如曲柄轴迁移转变一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的偏向迁移转变一个齿。这个迁移转变被输入到第2加速部的轴。将轴固准时，外壳侧成为输入侧。
2、RV加速机对机械人的主要性
机械人第一关节到第四关节全体应用RV加速机，轻载机械人第五关节和第六关节有能够应用谐波加速机。重载机械人一切关节都须要应用RV加速机。均匀而言，每台机械人应用4.5台RV加速器。2013年世界机械人销量18万台，需应用加速机90万台。
工业机械人的动力源普通为交换伺服机电，由于由脉冲旌旗灯号驱动，其伺服机电自己便可以完成调速，为何工业机械人还须要加速器呢？工业机械人平日履行反复的举措，以完成雷同的工序；为包管工业机械人在临盆中可以或许靠得住地完成工序义务，并确保工艺质量，对工业机械人的定位精度和反复定位精度请求很高。是以，进步和确保工业机械人的精度就须要采取RV加速器或谐波加速器。周详加速器在工业机械人中的另外一感化是传递更年夜的扭矩。当负载较年夜时，一味进步伺服机电的功率是很不划算的，可以在合适的速度规模内经由过程加速器来进步输入扭矩。另外，伺服机电在低频运转下轻易发烧和涌现低频振动，关于长时光和周期性任务的工业机械人这都晦气于确保其准确、靠得住地运转。
周详加速器的存在使伺服机电在一个适合的速度下运转，并准确地将转速降到工业机械人各部位须要的速度，进步机械体刚性的同时输入更年夜的力矩。与通用加速器比拟，机械人关节略速器请求具有传动链短、体积小、功率年夜、质量轻和易于掌握等特色。
年夜量运用在关节型机械人上的加速器重要有两类：RV加速器协调波加速器。比拟于谐波加速器，RV加速用具有更高的刚度和反转展转精度。是以在关节型机械人中，普通将RV加速器放置在机座、年夜臂、肩部等重负载的地位；而将谐波加速器放置在小臂、腕部或手部；行星加速器普通用在直角坐标机械人上。
同时，RV加速机较机械人中经常使用的谐波传动具有高很多的疲惫强度、刚度和寿命，并且回差精度稳固，不像谐波传动那样跟着应用时光增加活动精度就会明显下降，故世界上很多国度高精度机械人传动多采取RV加速器，是以，该种RV加速器在先辈机械人传动中有逐步代替谐波加速器的成长趋向。
3、RV加速机成长纪年史
1、1926年 德国人劳伦兹·勃朗于发明性地提出RV加速机道理
2、1931年 劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创立了“赛古乐”股分无限公司，最早开端了摆线加速器的制作和发卖
3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技巧协作协定，并临盆发卖；
4、1944年，日本帝人精机成立，这个将来的RV加速机霸主，在飞机制作、纺织机械、机床等多个行业硕果累累；
5、1950年-1960年，摆线磨床的涌现，处理了摆线齿形的精度不高的困难，使摆线传动获得了进一步的成长。
6、1956年，日本纳博克公司出售全球第一个主动门，在市场上展露头角。
7、1980年阁下，日本帝人精机提出RV传动实际，着手运用于机械人行业。
8、1986年，日本帝人精机RV加速机正式年夜范围临盆，获得胜利；
9、2003年，帝人精机和纳博克归并构成Nabtesco（纳博特斯克）公司，并获得疾速成长，如今已成为RV加速机行业的领头羊，占领了60%以上的市场，特殊在中/重负荷机械人上，其RV加速机市场占领率高达90%。
4、中国RV加速机行业成长近况
从2015到2017年，RV加速机本年估计能到达6W台，谐波加速机到达7-8W台。估计到2018年必定会有更年夜的增加，从上图看来，中国机械人网记者以为：国产加速机市场量并没有某些保守媒体报导的那末年夜，也不如某些消极的媒体所说，国产加速机与国外产物比拟没有竞争力。经由过程几年的成长和尽力，到来岁，国产和出口的RV协调波加速机在中国市场上应当可以各占50%阁下。
在市场反应下面，振康的加速机曾经累计投放市场四年，没有涌现任何严重的机能成绩，在产物的分歧性方面到达乃至跨越出口产物；在寿命方面，今朝市场上的产物最长应用无毛病时光接近四年，而且仍处在优越的运转状况；在价钱方面差距逐步减少，出口加速机比振康加速机价钱高20%~30%，振康加速机比其它国产加速机品牌高约20%。
如今日本纳博特斯克也在新建工场，应用新技巧来扩展产能。南通振康也在本年下半年着手树立加速机加工的无人化车间。就工艺和技巧方面，国际外都曾经很成熟了，然则在拆卸这一部门还完成不了。包含日本今朝一切加速机的拆卸照样要依附人工，这一块难度异常年夜，也是今朝一切加速机厂商愿望霸占的一个难关。
据中国机械人网懂得，2013年出口RV加速机价钱至多在1万以上，振康售价是5千，经由四年市场的变更，如今日本加速机价钱在6千阁下，固然这不是市场价钱的终究成果。加速机的性价比只要高到必定水平能力真正年夜批量办事于工业，终究能力办事于平易近众。南通振康技巧部部长顾京君表现：他们往后的目的是在5千的价钱基本上还能打个半数，如许出口加速机能力加入市场，乃至国产加速机能力出口。
