自我平衡的正方体机器人Cubli来了

　　ETH（瑞士苏黎世联邦理工学院）静态体系与掌握研讨小组发明出一个可以随便翻转，完成高难度自我均衡的正方体机械人Cubli。该机械人的边长年夜概约15厘米，可以经由过程赓续翻转本身走动；还可以单边、单点站立均衡在立体和斜面上。

　　▲主动调剂均衡姿势

　　Cubli有三个内置的转轮，它们沿着分歧的轴调剂转速和角动量，从而发生足够的动力来坚持立方体的均衡。道理为任何物体在扭转时，都邑发生一种稳固扭转轴的后果，例如陀螺静置不克不及站立，但一旦转起来就可以立得稳妥，并且越快越稳——这就是角动量守恒定律的表现。Cubli机械人三个垂直外面的法线偏向都被飞轮稳固起来，因而在三维空间里取得了相当的稳固性。反响轮感化是由电动马达衔接的转轮，依据分歧的扭转速度向着惯性的反偏向迁移转变，从而到达不倒翁的功效——悬停。

　　Cubli道理：反响轮迁移转变使一条边线与底面接触，到达单边均衡的状况，反响轮扭转迁移转变，使单点站立均衡，到达了挪动。