挪动机械人定位是肯定其在已知情况中所处地位的进程，是完成挪动机械人主动导航才能的症结。根据机械人所采取传感器类型的分歧，其定位方法有所分歧。今朝运用较普遍的传感器有里程计、超声波、激光器、摄像机、红外线、深度相机、GPS定位体系等等。与其绝对应的机械人定位技巧可分红相对定位、绝对定位技巧两年夜类。所谓的相对定位是指采取导航标志、主（被）动标识、地图婚配、GPS等技巧停止定位，精度较高。而绝对定位是指经由过程器量机械人绝对于肇端地位的偏向和间隔来揣摸出机械人以后的地位信息，又称为航位推算法。
1.基于地图婚配的定位技巧
基于地图婚配的机械人定位成绩重要着重剖析机械人在地图上能够所处的地位的搜索和鉴别，其重点在于机械人可以或许感知取得所处部分情况的地位信息与已知地图中的地位情况信息相婚配。另外，基于地图婚配的机械人定位平日须要和其他定位办法相联合进而完成定位。基于深度视觉描写机械人所处情况的几何地图与基于卡尔曼滤]、粒子滤波的扫描婚配定位办法是与几率揣摸办法相联合的经典代表，且有胜利的运用。
2.基于路标标识的定位技巧
路标]详细是指有明显特点的，且可以或许被机械人上所装置传感器辨认的一类物体的统称。工资设定的路标在机械人所处的三维空间中有本身自己固定的地舆地位。是以，机械人定位的焦点义务就是要靠得住地、疾速地辨识前途标，并盘算出机械人所处地图中的现实地舆地位。现实定位精度的高下重要取决于对路标标识的精确辨识和对情况地位信息提取的精确疾速水平。
3.基于几率预算的航位推算定位技巧
在机械人定位进程中，存在很多不肯定身分。好比机械人自己就具有不肯定性、里程计误差的积累、传感器的噪声搅扰和机械人所处情况的庞杂性、未知性等等。总之，因为这些不肯定身分的存在，使得机械人定位变得较为加倍庞杂。近年，很多研讨学者把几率实际运用到机械人定位傍边。焦点思惟就是依据以后为止所搜集到的数据为已知前提，然后递归估量状况空间后验几率密度。个中，基于粒子滤波的几率预算完成机械人定位加倍具有运用远景。粒子滤波，也称为序列蒙特卡罗，是20纪90年月中前期成长起来的一种极新的滤波算法，其焦点思惟就是用随机样原来表述几率散布。Dallert等人将粒子滤波算法同机械人活动、感知的几率模子相联合，提出了机械人蒙特卡罗定位的思惟。焦点思惟就是用一组滤波器去估量机械人的能够所处的地位，即处于该地位的几率。每个滤波器对应有一个地位，再应用不雅测对每一个滤波器加权处置，进而使得最有能够所处的地位的几率愈来愈高。
4.结论与瞻望
至今为止，室内机械人的定位成绩还是以后机械人学研讨范畴的焦点成绩之一，而往后的任务重点则是进步机械人的定位精度和机械人完整完成自立定位，而且还要完美改良运用于定位算法的稳固性、疾速性和有用性。机械人定位采取SLAM办法实行对未知情况地图的及时构建运用于地图婚配的定位、和研讨加倍高效的重采样和自顺应采样的粒子滤波定位算法有较好的运用远景。
