在机械人活动进程中，为了包管轨迹精度，插补算法要将活动轨迹团圆成年夜量首尾连接的渺小线段，插补点异常密集。同时为了包管插补效力，就要在短时光内走过年夜量的这类渺小线段。 渺小线段间的速度连接分为以下几种：1、渺小线段间无连接，加速到零，下段再从新启动。这类速度连接方法，加加速就会频仍变更，年夜年夜下降了插补效力，同时会发生很年夜震撼，构成很年夜的轨迹误差；2、渺小线段间不加速。这类方法插补效力很高，但活动途径碰到急转弯，很难包管插补轨迹精度；3、渺小线段间相切或偏向角变更小于必定值依照不加速处置或许活动途径碰到急转弯设定最高限速。这类方法可以经由过程预读加工途径停止速度计划（速度前瞻），在知足插补轨迹精度的同时包管插补效力。 前瞻掌握可以或许提早对活动轨迹停止剖析和处置，发明高曲率点和尖利拐角，然后对途径上的速度停止计划，找出加速点，包管加工精度的同时知足机械人的加加速特征，在包管速度最年夜化的同时完成速度的腻滑过渡。 配天机械人供给持续渺小线段前瞻掌握插补功效，最年夜支撑100段前瞻，在不影响插补轨迹精度的条件下极年夜地进步插补效力。与传统速度计划算法比拟，一致加工前提下，加工效力显著进步，使机械人的活动加倍安稳靠得住。 配天机械人速度前瞻表示图 完成速度前瞻的症结就在于推导出相邻插补段的连接速度。如图，在加工轨迹上事后顺次取 a、b、c、d、e、f 6个插补点，组成ab、bc、cd、de、ef 五段插补线段。盘算相邻插补段之间的夹角，经由过程比较从中发明高曲率点。曲率越年夜，则线段间连接时的许可速度越小。由图可以看出c、e为分界点，把ab、bc两段作为一个全体停止插补盘算，把cd、de两段作为一个全体停止插补盘算，如许依据连接线段的曲率将全部插补轨迹上连接速度变更不年夜的线段作为一个插补的全体，削减了加加速的变更，进步了加工效力。提早对活动轨迹停止剖析和处置找到加速点c和e，先依据速度束缚前提肯定加速点两侧插补段连接时的最年夜速度，包管插补精度的同时完成腻滑过渡。
