1、机械人编码器上数据存储的电池无电或许曾经破坏装配编码器脉冲数据存储的电池装置盒，对电池盒每节电池的电压停止丈量，均在1.4V以下，电池电压显著偏低，改换新电池，再对毛病停止复位。
2、掌握器内伺服缩小器掌握板出毛病，检讨伺服缩小器LED上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如电压高于50V，伺服缩小器掌握板处于异常状况。电压低于50V，可初步断定处于正常状况。进一步对伺服缩小器掌握板的LED色彩停止不雅察，确认电源电压输入正常，没有内部紧迫停滞旌旗灯号输出，与机械人主板通讯正常可消除伺服缩小器掌握板破坏。
3、线路破坏对机械人掌握器与机械人本体的内部电缆连线RM1、RP1停止检讨，RM1为机械人伺服机电电源、抱闸掌握线，RP1为机械人伺服机电编码器旌旗灯号和掌握电源线路、末尾履行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。拔失落插头，对编码器上数据存储的电池线路停止检讨。拔失落M1机电的脉冲掌握插头M1P，异样的办法检讨M2～M7机电全体为0，可断定编码器上数据存储的电池线路破坏。
机械人编程技能：
（1）选择公道的焊接次序。以减小焊接变形、焊枪行走途径长度来制订焊接次序。
（2）焊枪空间过渡请求挪动轨迹较短、腻滑、平安。
（3）优化焊接参数。为了取得最好的焊接参数，制造任务试件停止焊接实验和工艺评定。
（4）公道的变位机地位、焊枪姿势、焊枪绝对接头的地位。工件在变位机上固定以后，若焊缝不是幻想的地位与角度，就请求编程时赓续调剂变位机，使得焊接的焊缝依照焊接次序逐次到达程度地位，同时，要赓续调剂机械人各轴地位，公道地肯定焊枪绝对接头的地位、角度与焊丝伸出长度。工件的地位肯定以后，焊枪绝对接头的地位经由过程编程者的双眼不雅察，难度较年夜。这就请求编程者擅长总结积聚经历。
（5）实时拔出清枪法式。编写必定长度的焊接法式后，应实时拔出清枪法式，可以避免焊接飞溅梗塞焊接喷嘴和导电嘴，包管焊枪的干净，进步喷嘴的寿命，确保靠得住引弧、削减焊接飞溅。
（6）编制法式普通不克不及一步到位，要在机械人焊接进程中赓续磨练和修正法式，调剂焊接参数及焊枪姿势等，才会构成一个好法式。
焊接机械人是电机一体化的高技巧产物，单靠企业的本身才能是不敷的，须要当局为机械人临盆企业及应用国产机械人体系的企业供给必定的政策和资金支撑，加快我国国产机械人的成长。
