在汽车零部件临盆中，很多孔的加工及去毛刺工艺是由手工或专机完成，手工加工和专机加工的缺陷是功课情况卑劣，休息强度年夜，产物质量良莠不齐。
为了转变这一近况，依据汽车车门的特色及工艺和客户的请求，上海发那科机械人无限公司开辟出了一套四工位的钻孔打磨任务单位，并对该单位停止尺度化、模块化的设计。经由过程电气掌握设计，选择PLC作为电气掌握硬件或选择PMC作为电气掌握软件，关于体系任务站每一个部门选择响应的衔接方法与PLC或许PMC相衔接。
车门钻孔及铸件清算任务单位重要由机械人本体、反转展转台、车门夹具、电主轴换刀装备、刀库、清算对象、电气掌握体系、真空集尘装配、平安防护体系等构成，全部任务站占地约8m×8m，采取四工位结构。结构以下图所示：
车门钻孔及铸件清算体系结构图
1）钻孔打磨用机械人
fanuc运用在钻孔方面的机械人型号为R-2000iB/165F，打磨方面的机械人型号为M-20iA。比拟其他运用的机械人来讲，钻孔用机械人的重要特色是J6轴装置的焊枪负载较年夜，应此平日选用中型的机械人。
2）车门加工请求
（1）车门钻孔请求以下所示：
车门孔位表示图
（2）铸件清算用于完成去毛刺和外面清算的运用，设置装备摆设了两把浮动去毛刺对象。个中一个去毛刺对象用于内腔浇口地位的去毛刺功课，别的一个去毛刺对象用于外面的拆卸面的清算功课。
3）车门夹具
工件和胎具放置地位为倾斜30°，工人操作的地位为低点，便于人工放置工件。
4）电主轴
电主轴为无定向6.7KW永磁同步电主轴，可以设置装备摆设BT30无键槽刀柄。电主轴有主动换刀的功效，经由过程高压油停止锁刀和松刀，经由过程油冷机对其停止冷却。设置装备摆设RSP的管线包，经由过程柔性电缆和油路。将电主轴固定在机械人六轴法兰处，钻孔电主轴的轴线与机械人六轴轴线垂直的衔接方法。
电主轴装置表示
5）转台及胎具支架
四工位转台采取是4工位转位分度器，完成高速转台的功效。在包管安稳的条件下，迁移转变一次节奏为3s。在直径2500mm的圆周上，地位反复定位精度为0.1mm，无积累误差，经由过程机械式的定位可以包管极高的反复定位精度。
6）工件刀柄
工件外面的钻孔，采取下图中左边的通俗BT30刀柄，斟酌到钻孔深度较深，须要设置装备摆设修长型刀杆，刀柄为无键槽设置装备摆设。工件侧壁的钻孔采取的是BT30双头角度头，刀柄和固定杆的间隔为80mm。角度头为无键槽设置装备摆设。
7）电主轴刀库
每台钻孔机械人各设置装备摆设一个8刀位刀具库，本体系共设置装备摆设2个刀具库。刀具库为无键槽刀柄设置装备摆设，包含6个刀位的BT30弹簧刀夹地位，2个刀位的角度头支架，和一个用于光滑钻头的油杯。每一个刀位有刀柄在位检测旌旗灯号。
8）铸件清算对象
径向服从去毛刺对象RC-340，经由过程调理气体压力，气体掌握服从力是恒定的、不转变、不变形的，完成清算分歧零件须要的分歧服从。许可随零件轮廓不规矩径向供给±8mm位移赔偿。采取ACT-390气浮动钢刷清算毛刺进步外面光亮度。
清算对象RC-340、ACT-390
9）集尘器
该集尘器为滤筒式单机除尘器，为铸件清算单位设置装备摆设，经由过程喇叭形接口停止吸尘。
10）平安防护房
防护房采取铝型材作为支持，采取8mm的钢化玻璃作为隔绝面，顶部采取PE薄板关闭，能包管透光性和平安性。平安防护房的上料处装置有平安光栅，可以或许确保工人在高低料地位时，转台不会迁移转变，确保操作人员的平安。三台机械人的功课区域为全关闭，设有两个平安门用于人员进出。
11）体系掌握
由体系总控PLC掌握以上装备之间的全体举措逻辑，完成对机械人、四工位转台、电主轴、液压站、油冷机、铸件清算对象、指导灯、和平安门开关等各类核心装备的通信、掌握任务。三台机械人经由过程体系总控PLC的掌握，完成一切体系工艺功课。
本套汽车零部件机械人钻孔打磨单位具有很强的柔性，处理了今朝国际汽车种类多，小批量临盆所需临盆线柔性化的成绩，并有用地进步了加工质量和临盆效力。
