中科新松无限公司在第一代协作机械人的设计和研发中整合了Elmo的最终多轴活动掌握处理计划。加入2017年5月10-12日举办的中国北京国际工业智能及主动化博览会，在第11-60号展位就可以见到。
采取了Elmo举世无双的、高等的伺服驱动技巧，在中国机械人和主动化范畴抢先的新松公司方才完成第一代人机协作的工场主动化机械人的自立研发。Elmo供给了超小型、功效壮大的基于收集型的伺服驱动器，这些驱动器直接装置在关节上。这一运用施展了Elmo驱动器在诸多方面的奇特优势，如效力、牢固水平、省空间、起码电缆用量、低EMI指数和全部体系靠得住性的晋升。在设计制作庞杂的7轴协作机械人的时刻，应用双闭环掌握和采取高分辩率相对值编码器取得最优伺服机能只是浩瀚挑衅中的一部门。Elmo在高端机械人范畴里的运用实例可以作为客户在研发进程中寻求最高多轴活动掌握机能时的指点性参考。
Elmo处理计划
伺服驱动器
Elmo体积超小且功效壮大的EtherCAT总线型Gold系列伺服驱动器被用来完成这项挑衅义务。这些伺服驱动器直接装置在机械人关节上，这对保持机械人的小体积和紧凑性无疑是个完善的选择。两个功率壮大的超小型伺服驱动器GoldSOLOGUITER用来驱动两个基本关节，基本关节支持全部机械人的机械构造。50A连续和100A峰值的电流输入才能使得高速、高加加速成为能够。五个迷你型GoldSOLOWHISTLE伺服驱动器可以输入连续20A和峰值40A电流，用来驱动别的五个关节。体系里的每一个驱动器都可以在高速和高加加速下运转，而且在低速运转时仍坚持活动精准。应用统一个驱动器能完成反差如斯年夜的高下速运转得益于1:2000的静态电流规模和异常高的带宽呼应。一个驱动器物理尺寸足够小到能直接装置在机械人关节上，简直是这类庞杂机械人项目标独一选择。把驱动器放置在离编码器反应足够近的处所可以节俭电缆，削减搅扰影响，取得比拟低的EMI和RFI目标，体系稳固性年夜年夜晋升。
Elmo运用对象
Elmo运用对象
Elmo高等且易用的设置装备摆设对象，EASII软件，可以赞助客户轻松完成收集中每一个轴的设置装备摆设和调试，到达最优的伺服机能。体系辨识、适合的掌握器设计、应用高阶滤波器战胜机械体系缺点等只是这个对象的一部门功效，可以晋升体系取得最优伺服机能。另外，应用带特别地位分组增益的简略、高等的体系辨识办法停止多轴体系辨识可以清除分歧轴之间的穿插影响。
在这个运用中还用到其他具有特点的功效，终究目的是取得最高带宽、最快的呼应时光，同时包管机械人运转稳固、腻滑，而且具有很高的裕度。
白金版Maestro,最终多轴活动掌握器
Elmo的高等多轴活动掌握器P-MAS可以供给内容丰硕的机械人活动学功效，例如Cartesian,SCARA,3-link,Delta等等，应用这些功效便可以很轻易应对机械人运用的挑衅。
内置的活动学功效支撑MCS(机械坐标系)和PCS(产物坐标系)，在翻转、传送和其他内部装配中可以完成完整同步。
白金版Maestro,最终多轴活动掌握器
另外，P-MAS为客户运用预留了一个及时内核。这部门内核许可机械人开辟用户编写本身特别的活动学转换方程，这一功效使得P-MAS支撑任何高真个机械人，简直不受类型限制，由于客户可以针对运用编写本身的活动学功效。
关于这类在250us总线轮回时光内完成机械人活动学正逆解盘算的运用必需应用基于四核壮大处置器的多轴活动掌握器P-MAS。
活动学方程解算是在用户及时运用程中停止的，盘算体系中一切轴的目的地位、目的速度或扭矩并在每一个EtherCAT总线周期输入。
机械人任务在两种形式，第一种是示教形式，第二种是任务形式。
在示教形式下，操作人员可以沿着须要的任务途径挪动机械人手臂到一些症结地位点上，在挪动进程中多轴活动掌握器记载下相干的地位点以便在任务形式下复现任务途径。
在示教形式下伺服驱动器是运转在同步轮回力矩形式。除目的力矩敕令外，多轴活动掌握器还会输入额定的赔偿力矩去战胜重力、机械人动力学等阻抗身分，保持拖拽进程腻滑。
这类庞杂机械人处理计划的亮点之一就是全部示教进程对一个不会编程的操作人员来讲非常简略，年夜部门任务不须要具有编程经历或技能便可以完成。
第二种操作形式就是正常任务形式，在这类形式下多轴掌握器依据机械人的活动学模子来盘算七个轴的目的地位和速度(DH矩阵逆解)，假如需要的话，基于机械人动力学模子的赔偿力矩会被加到总的输入力矩中。伺服驱动器是任务在轮回同步地位形式或许轮回同步速度形式，吸收目的地位/速度敕令和力矩偏置敕令。
计划亮点
·无可匹敌的伺服驱动器机能
·可以做到250us内16个轴完整同步和坐标活动
·小体积、高功率的伺服驱动器直接装置在关节上
·超年夜静态电流规模适于高速和高精度
·双闭环掌握机能
·支撑多种反应(增量式编码器和相对值编码器)
·应用机能壮大的多轴掌握器完成同步和机械人活动学盘算
·疾速、及时的EtherCAT总线收集
·最优的伺服驱动器机能—高带宽带来的就是疾速的呼应时光
·功效壮大的EASII软件使机械人的设置装备摆设和实行变得很轻易
·最高效力和极致的稳固性
·牢固耐用，驱动器可以装置在任何地位
·很低的EMI和RFI指数
总结
关于中科新松无限公司最新一代科技产物协作机械人来讲，Elmo的智能、小体积和简略易用的伺服和活动掌握处理计划年夜年夜晋升了其产物的机能，而且加强了产物的功效性。
关于Elmo
Elmo开辟和制作各类先辈的伺服驱动器和收集式活动掌握器，为各类活动掌握技巧供给一站式的处理计划。身为一家具有25年丰硕经历的全球性引导企业，我们给客户带来最好的获利才能和胜利。因为我们专注在最高的机能表示、效力、靠得住性、平安性、轻便性和尺度合规上，埃莫的处理计划已运用到简直各类抢先的工业范畴中。
