跟着机械人运用规模增年夜，人们对机械人的请求也愈来愈高，特别在机械人平安机能方面。最后研制的机械人只能完成一些简略的反复义务，不具有人机交互才能；跟着技巧的高速成长，机械人趋于智能化，可以或许完成加倍庞杂的义务，例如喷涂、拆卸、钻孔等。
传统的工业机械人并未装备恰当的平安和碰撞检测体系。是以，为包管机械的平安运转，常常请求装备防护栏，用于包管运转时与人隔离。
以后，年夜多半检测碰撞或碰撞力都是经由过程添加内部传感器完成的。
1.采取腕力传感器来检测碰撞：该办法可以准确检测手抓末尾的碰撞力，但没法检测机械人其它部位的碰撞，故而检测规模受限，普通运用于磨削力、拆卸力等手抓末尾碰撞力的检测。
2.采取感知皮肤来检测碰撞：该办法将感知皮肤笼罩在机械人全身，可检测就任意部位的碰撞。但缺陷在于，布线比拟庞杂，抗搅扰才能较差，且极年夜的增长了处置器的运算量。但凡应用内部传感器检测碰撞或碰撞力的办法，都弗成防止的招致体系本钱和庞杂水平的年夜幅上升。
3.采取机电的电流或许反应的力矩来检测碰撞：这是一种可以或许普遍运用于各类工业机械人的计划，无需额定添加传感器，且检测规模可以或许笼罩机械人的全部外面。
综上，前两种办法均在分歧水平上具有局限性，第一种办法检测规模受限，第二种办法布线庞杂，而第三种办法则完善处理了前二者的缺乏。三种办法，高低立判。
斟酌到工业机械人的现实任务情形和机能请求，广州启帆采取的恰是上述第三种办法，即应用机械人本身传感器来检测碰撞。
完成碰撞检测的流程为，经由过程驱动读取以后机械人各关节的地位、速度和加快度，再将对应的参数代入下式：
个中
公式中的是经由过程逆动力学算得的机电所须要的力矩，其盘算公式包含惯性力项、 科里奥利力和向心力项 、重力项及磨擦力项。而傍边的磨擦力项依据选择的磨擦力模子可分化为粘性磨擦力项、库仑磨擦力项和赔偿。
乍看之下，该进程相似于拖动示教，但接上去关于实际力矩的应用就判然不同了。在碰撞检测中，此实际力矩值将与经由过程驱动读取的现实力矩值停止比对。如发生较年夜差值（即超越设定的临界值），则可断定为机械人碰到了妨碍或产生了碰撞。
【总结】
碰撞触发式的碰撞检测技巧，作为防碰撞技巧的最初一道保证，确实关乎着应用者和机械人的平安。只要完成了这一技巧，能力完成机械人在无人把守下仍然可以或许长时光连续运转的目的。
经由过程应用机电的电流或反应的力矩而完成的碰撞检测，启帆临盆的工业机械人可以或许在不额定添加传感器的条件下完成机械人本体各部门的碰撞检测，这不只进步了人机交互的平安性和机械人自己的平安性，也从某种水平上进步了机械人的耐费用，同时延伸其应用寿命。
