随 着机械人开端进入到工场、仓库、酒店、商场、餐厅等情况中运用，我们对机械人的挪动才能愈来愈看重，以致于“避障”是我们绕不开的话题。
避障与SLAM是既有接洽又有差别的两个分歧功效，固然SLAM在建图进程中，曾经经由过程一种或多种传感器停止了周边情况的妨碍物检测，然则受限于今朝主流SLAM技巧的不成熟，避障成绩没法获得很好的处理。
市情上罕见的机械人年夜部门都是采取二维激光雷达导航，然则二维激光雷达在现实运用中仍出缺点。
如图，二维激光雷达是360度程度视场角的间隔丈量，其量程规模内的多半妨碍物都能由于对激光的反射而被丈量到，然则激光雷达只能检测到A和C物体的存在，没法检测雷达扫描立体下的B物体，而假如A和C物体高低外形纷歧，则机械人没法依据雷达扫描丈量妨碍物间隔的数据，完成精确避障。
所以在现实运用中，散落在地上的物体、凹陷的台阶、桌子和椅子等都邑对激光雷达避障构成挑衅。
假如我们把这类须要斟酌物体高低完全轮廓的妨碍物检测称为“平面避障”。
在一些庞杂的场合，二维激光雷达没法胜任平面避障的任务，必需要为机械人装备其它的传感器作为弥补。
好比：超声波传感器，它的本钱异常低，实行简略，可辨认通明物体，缺陷是检测间隔近，三维轮廓辨认精度欠好，所以对桌腿等庞杂轮廓的物体辨认欠好，然则它可以辨认玻璃、镜面等物体。
还有深度相机，它具有三维的间隔丈量才能（同时具有程度和垂直视场角），是以，可以直接检测到平面的妨碍物，为挪动机械人供给三维的掩护才能。
所以在高配的挪动机械人中，可以采取激光雷达来完成SLAM，用深度相机来完成平面避障，再用超声波来防护激光雷达和深度相机的检测盲点，这三种传感器成为很多高端挪动机械人的罕见组合设置装备摆设。
上海图漾信息科技无限公司（简称：上海图漾）副总司理徐韬说：“多半深度相机的垂直视场角在60度以下，平视装置的话对正面的平面避障物检测较好，然则对近间隔处的低矮妨碍物会存在较年夜的盲区。”
“如图，这类情形，一种办法是下降装置高度，别的一种计划是采取仰望的装置角度，然则如许都邑形成对妨碍物高度检测的缺掉。”
是以，在现实应用中须要细心斟酌和设计相机的装置方法，假如对高低平面妨碍物检测的请求都比拟高的话，可以采取平视+仰望两套深度相机的计划停止组合。
以下是上海图漾供给的比拟主要的深度相机规格参数供行业人士参考：
一切的相机都有其最短和最远的任务间隔，典范的深度相机任务规模有0.3-3m（近间隔版本）或0.5-5m（中间隔版本），在最短间隔内深度相机遇完整看不到物体，这对机械人贴身处的防护能够会构成威逼，须要细心斟酌。
别的，分辩率越高，对物体的轮廓辨识度越好，然则本钱和盘算量价值也会更年夜，关于纯真避障而言，其实对物体轮廓的细节辨认度请求不高，分辩率可以不高，好比480p品级便可。
最初，在深度相机的检测帧率需求跟机械人的挪动速度相干，平日通俗的商用或家用机械人挪动速度其实不快，多在1m/s阁下，30fps的帧率，在帧延时较低的情形下，曾经可以知足请求。
