1、工业机械人柔性制作加工临盆线的安排
主动临盆线的安排情势是临盆线设计时依据加工零件的工艺请求公道安排加工装备的主要步调，需综合斟酌零件的加工工艺、加工装备的功效、物流保送的方法、公用装备的功效、平安掩护的实行、中央进程的储料、机械手的承载、工件姿势的转换、定位夹紧的方法、工场占空中积等，经由过程综合剖析上述项目，设计出相符加工工艺请求的经济适用的临盆线整体计划图，设计时需综合多种身分、全盘斟酌、统筹全局，赓续改良、慢慢优化，最年夜限制的施展临盆线各构成部门的功效，使临盆线到达完成功效最多、应用装备起码、制作本钱最低、占空中积起码的高性价比主动化临盆线，从而为企业供给最好的主动化临盆线处理计划。
主动临盆线按应用的机械人的分歧分为：
1、关节式机械人主动临盆线（图1）
2、桁架势机械人主动临盆线（图2）
2、工业机械人柔性制作加工临盆线的构成
1）上料装备：是给主动临盆线供给毛坯坯料的主动保送装备，它是临盆线加工产物的输出装备，常采取皮带保送、主动辊道保送、吊挂链保送、地推链保送、板链保送等，装备上具有工件定位、保送导向、工件停滞、到位检测等机构，以完成工件的精确、靠得住的传输。
2）机械人体系：是主动临盆线的焦点构成部门，是加工零件在各加工装备间流转的履行机构，包含机械人本体、机械手、机械人掌握体系。具有运转速度快、定位精度高、反转展转自在度多的特色。是集检测、定位、夹紧、反转展转、松开、挪动于一体的智能化装备。
3）各工序加工装备：是完成零件加工的数控加中间或数控公用装备（数控车床或数控磨床等），是零件加工的主体装备。装备由自力的数控体系掌握，具有主动开关门，主动换刀、主动对刀、主动切削、主动排屑，乃至主动在线检测等功效，能将零件按CNC法式的请求加工至相符工艺尺寸和精度请求，是古代制作业中，弗成缺乏的主动化加工装备。
4）公用装备：是主动临盆线顶用于完成某一特定功效、由设计人员专门设计的主动化公用装备。是主动临盆线中弗成缺乏的主要构成部门，如零件流转进程中的姿势翻转或转向任务台、知足工艺请求的工装拆卸或装配任务台、零件加工进程中的尺寸精度检测任务台、主要零件气密性检测任务台、零件保送进程中的储料任务台、零件流转进程中的清洗干净任务台、零件检测完成后及格品及不及格品的主动分流任务台等。
5）下料装备：是主动临盆线中将加工完成的制品零件主动保送出加工区域的公用装备，是临盆线加工产物的输入装备，常采取皮带保送、主动辊道保送、吊挂链保送、地推链保送、板链保送等，装备上具有工件定位、保送导向、工件停滞、到位检测、错位报警、防撞防碰、废液搜集等机构，以包管工件无缺无损、精确靠得住的输入。
6）围栏及核心装备：是主动临盆线中将加工区域与核心情况离隔的平安掩护围栏及平安掩护掌握装备。包含平安围栏、平安门、平安光栅、平安门锁、踏脚板等相干帮助装备。平安光栅、平安门锁等平安掩护装配的旌旗灯号与临盆线体系掌握部门相串连。在机械人任务时，只需任何一处平安装配的旌旗灯号产生变更，机械人和全部临盆线就会主动停滞运转，并收回毛病报警旌旗灯号，从而确保操作人员和加工装备的相对平安，实时提示保护人员消除装备毛病。
7）线路安排及走向：是主动临盆线中各相干装备的动力线路、掌握线路、气源管路、液压油路的安排情势及相干走向。包含主控电柜地位、操作电柜地位、中央接线盒地位、气源处置及分派器地位、液压站地位等。线路安排情势可采取空中桥架安排、空中走线槽安排、地沟走线槽安排。线路安排时应将电缆线、掌握线、气管、油管等离开安排，桥架或线槽应安排整洁、固定靠得住、线路最短，防潮、防油、防干预、放磕碰。
3、工业机械人柔性制作加工临盆线设计的步调和思绪：
经由过程剖析机械人主动化临盆线加工零件的相干工艺参数和临盆线安排的相干技巧要点，对机械人主动临盆线设计的步调和思绪提出以下几点请求：
1）充足剖析加工零件的工艺性，明白加工所需的相干工艺参数；
2）依据参数拔取合适零件加工所需的各类工艺设备，包含机床、夹具、刀具、检测装备等；
3）依据临盆场地和零件的加工装备，选择便于工件抓取和装夹的机械人，设计响应适合的机械手。
4）斟酌上述主动化临盆线整体安排时的相干事项，并经由过程详细剖析逐项明白各项的技巧要点，使整体设计内容加倍清爽和完全；
5）依据上述内容绘制临盆线详细的整体安排计划图，在图上标注出物流的偏向，各部门装备的相干功效等；
6）依据加工进程中零件流转的前后次序和时光长短，绘制零件加工主动临盆线的轮回周期表；
7）对能够涌现的几种整体安排计划停止工艺性和经济性剖析，选择占空中积起码、工艺机能最好、制作本钱最低的整体安排计划。
8）对计划图做进一步细化和完美，使设计文件相符工场现实临盆的请求。
