依据波士顿征询的估计，如今每一年医疗机械人的营收是40亿美元，2020年将到达114亿美元，成为第二年夜机械人市场。本文梳理医疗机械人的汗青成长轨迹，从而窥测将来市场的无穷能够。
医疗机械人这类叫法能够有点误导，会让人联想到自力操作预编程义务，而无需监视的机械。如许的运用在工业上很风行，但在处置人体义务时，人的技巧也长短常主要的。
普通以为，医疗机械人应当是医疗器械，但又分歧于医疗器械。它可以或许帮助大夫，扩大大夫的才能，智能程度也会赓续增加，同时也要知足以下三个方面：医用性、临床顺应性和优越的交互性。
医疗机械人在比来几十年才开端被应用，但他们的存在感正在急剧增强。
依据波士顿征询的估计，如今每一年医疗机械人的营收是40亿美元，2020年将到达114亿美元。这个中最著名的医用机械人公司Intuitive Surgical在2014年的营收就到达了21亿美元。而得益于医用机械人的疾速增加，将来贸易机械人会代替军用机械人，成为第二年夜机械人市场，市值到达170亿美元。
医疗行业对机械人感兴致的缘由许多，这可以与制作业中采取主动化机械的缘由作比拟。这不是说医疗机械人处理的成绩是一样的，但所带来的好处无疑是类似的。机械工资行业带来的利益，能够比最专业和最勤恳的医疗任务者更多，重要包含速度、精确性、可反复性、靠得住性和本钱效益。一个机械人不论用很多久，都不会疲惫，它在第一百次应用时的精确性，也与第一次应用时一样。
就今朝来讲，医疗机械人重要分为以下几类：
内科手术机械人：可用于手术影象扶引和微创手术，多半由内科大夫掌握，大夫控制输出装备，机械人按指令在患者身上操作。
康复机械人：用于帮助和医治老年、永远或暂时的残疾患者和行为未便的人群，用户经由过程视觉反应和各类输出装备掌握机械人，从而履行简略的义务，例如将食品放在口中，或翻书，或站立和行走等。
医用办事机械人：罕见情势是在病院中运输类挪动机械人，用于取药或分派药物，还有消毒和杀菌机械人等，可以处理病院任务人员求过于供的成绩，分管一些繁重而繁琐的任务。
试验室机械人：用于停止本药或停止反复性的试验，好比艾滋病毒检测，可以节俭时光，为其他目标腾出人力，重要普及缘由是可以或许以高速，靠得住和无疲惫的方法履行反复义务。
固然，下面的分类纷歧定能涵盖一切医疗用的机械人，其它还有效于陪同的情绪类机械人，它们可以赞助医治聪慧症和认知妨碍，也能用于康复类型的家庭护理。
据统计，今朝手术机械人占比最高，在六成以上。这重要好处于它成长的较早，适用性和后果最为明显。不外跟着机械人和人工智能类技巧的成长，康复和办事机械人也在迎头追逐。下文中雷锋网会重点引见手术机械人的汗青。
一项技巧的来源常常植根于其前身的优势和优势，而关于手术机械这，这位前者就是腹腔镜手术。
腹腔镜装备自己没法供给触觉反应（力和触觉），也没法让手眼完成天然调和和灵活操作。在不雅看二维视频监督器的同时挪动腹腔镜仪器，也有些违背直觉。别的，操作时仪器要与显示器上所对准目的相反的偏向挪动。这些都让腹腔镜的长处难以施展，而为了战胜这些限制，也就推进了手术机械人的成长。
手术机械人的初次应用，是1985年的PUMA 560，它可以准确掌握神经内科活检。三年后的1988年，PUMA 560被用在了前列腺手术中。该体系也促进了PROBOT的涌现，它是一个专门为前列腺手术设计的体系。
在PROBOT开辟的同时，Integrated Surgical Supplies也在开辟另外一款机械人。1992年ROBODOC出生，这一机械人可协助内科大夫停止了全髋关节置换手术，它也是第一个取得FDA同意的手术机械人。
异样是在20世纪80年月中前期，美国国度航空航天局NASA的Ames研讨中间的一构成员在研讨虚拟实际技巧时，对应用这类技巧开辟长途出现（telepresence）手术生起了兴致。这类长途内科手术的概念同样成为手术机械人成长面前的重要动力之一。
在90年月初，Ames团队的几位迷信家参加了斯坦福研讨所SRI。与SRI的其他机械人和虚拟实际专家协作，这些研讨者开辟了一种用于手术的灵活的长途手术操作器。他们的重要设计目的之一，是给内科大夫供给直接在患者身长进行手术的感到，而不是像在其它房间做手术。
在开辟这些机械人的进程中，一些通俗内科大夫和内镜医师也参加了开辟团队，并认识到，这些体系在改良惯例腹腔镜手术的局限性方面具有很年夜的潜力。
另外一方面，美军也留意到了SRI的任务，并对经由过程长途出现“将内科大夫带到受伤兵士身旁”，下降战时逝世亡率的能够性很感兴致。在美军赞助下，研讨人员设计了一种体系，个中受伤的兵士会被放入装备了机械人手术装备的车辆中，然后由邻近的挪动高等内科病院（MASH）的内科大夫长途操作手术。
这套体系备受等待，极可能避免兵士在达到病院前过度掉血，从而削减战时逝世亡率。该体系曾经在植物模子上获得胜利，但还没经由现实疆场伤员护理测试。
后来，几位为在美军开辟手术机械人体系的内科大夫和工程师，成立了一家贸易公司Computer Motion，开端将机械人技巧引入平易近用手术范畴。值得留意的是，这家公司取得了美军的种子资金，并开辟出了主动内窥镜优化定位体系（AESOP），这是一种由内科大夫掌握的机械人手臂，用于把持内窥镜摄像机。
AESOP上市后不久，Integrated Surgical Systems公司（也就是如今的Intuitive Surgical）取得了SRI Green Telepresence Surgery手术体系的受权。然后他们对该体系停止了普遍的从新设计，并终究成了达芬奇手术体系。2000年，达芬奇机械人取得FDA同意，成为第一个综合腹腔镜手术机械人体系。
达芬奇手术体系重要包含三个部门：手术掌握台、掌握体系和机械臂。大夫坐在手术掌握台上对电脑做出响应的指令，摄像头提醒人体器官外面的响应情形，大夫根据这些反应信息做出手术决议计划。
在达芬奇出生后的一年中，Computer Motion的Zeus体系也投入临盆。手术机械人体系尔后一段时光的成长，根本由上述两家公司主导。尔后在2003年，Intuitive Surgical收买了Computer Motion，Zeus体系也不再积极发卖。
手术的成长一样，其它类型的机械人，如假肢和外骨骼等，也有了伟大的提高。
通用电气则在上世纪60年月就开辟了第一个外骨骼装配。它被称为Hardiman，是一个液压和电念头身的穿着装备。因为它太重了，都没法用于军事用处。如今这一范畴也出现出了了ReWalk等一系列公司。
在机械人外骨骼的赞助下，中风患者可以比传统的物理医治更快的恢复手臂活动才能。传感器检测肌肉力气、活动规模和脑运动，还能告诉医治师患者的停顿。这类机械还有助于从新练习年夜脑，使安康的区域可以或许赔偿毁伤的区域。机械人体系还赞助患者从新进修步行和其他活动技巧。
装备了微处置器的人工膝关节在1993年开端进入市场。1998年，Adaptive Prosthesis将微处置器与液压和蔼动掌握相联合，让假肢有了更天然的行走才能，对步行速度变更的应对也更敏锐。同期，初次表态于1997年的C-Leg，进一步增强了膝盖曲折掌握。它曾经成长的很精致，可顺应每一个用户的分歧情形，并能停止像滑冰鞋和骑自行车如许的活动。
现在机械人假肢还有了附着于肌肉和神经的传感器，使患者可以或许感触感染到触觉，乃至是用思想掌握活动。仿外行还具有了精致的活动技巧，可以完成写作，打字或弹钢琴如许的义务。
医疗机械人的运用规模最近几年来蓬勃成长。达芬奇机械人早已在病院履行了不计其数次手术，乃至曾经具有了缝葡萄皮的准确才能。据雷锋网报导，到2015年，达芬奇手术体系昔时就做了不下600000场次的手术。它可用于各类手术，规模从心脏瓣膜修复到肿瘤切除。
不外仍要留意的是，医疗机械人，特殊是自立的内科手术机械人，仍处于低级阶段。好比，柔性掌握成绩，针对柔性所带来的精准感控还没有处理；好比，多信息集成和可视化和传感，和如何做到最周全的人机交互等等。乃至在监管和准入上也有诸多成绩，平安和有用是医疗器械注册的必过门坎。
将来的医用机械人确定会让创伤愈来愈小，做到简略、平安、集成，而且合适大夫操作的习气。乃至将来会是直接掌握，做到主从一体化，更小更便利。
可以说，机械人手术曾经完成了清除腹腔镜手术限制的这一目的。乃至，古代医学范畴中最新最立异的技巧，可以简略归结为：机械人。
附：关于医疗机械人的汗青小细节
世界上第一台手术机械人是1983年，在加拿年夜温哥华初次开辟和应用的Arthrobot，一种髋关节置换手术机械人。
手术机械人的初次应用是1985年的PUMA 560。
Intuitive Surgical公司在1995年成立。
2003年12 月，在美国Tampa，一位男子的丈夫在大夫应用手术机械人不测割断主血管后逝世亡，病院被告状。
2006年5月，意年夜利停止了第一路无人操作的机械人手术。
2008年6月，德国航空航天中间（DLR）开辟出了第一个具有力反应的微创手术机械人体系。
2010年9月，卢布尔雅那年夜学医学中间停止了一次股骨脉管体系机械人手术，此次应用的可以说是真实的机械人，由于它没有复刻人手的举措，而是在按下按钮后自行操作。
