加速器是机械人的症结零部件，本钱占到整台机械人临盆本钱的三分之一。中国对机械人加速器研讨较晚，技巧不成熟，今朝严重依附出口，加速器是制约我国机械人家当成长的症结身分，霸占加速器技巧是国际机械人企业家当化的必定选择。 机械人加速器，按构造分歧可以分为五类：谐波齿轮加速器、摆线针轮行星加速器、RV加速器、周详行星加速器和滤波齿轮加速器。在精度、扭矩、刚度、传送效力等权衡加速器的各特性能目标上，它们各有分歧。个中，RV加速器协调波加速器是工业机械人最主流的周详加速器。 今朝中国机械人的处境仍然很严格，个中最典范的是在机械人焦点技巧上缺少全体的冲破。焦点零部件重要分红三部门，机械人加速器、交直流伺服机电和掌握器。从本钱下去说，今朝全球机械人家当的本钱组成，35％阁下是加速器，20％阁下是伺服机电，15％阁下是掌握体系，机械加工本体能够只占15％阁下，其他的部门重要就是运用。 RV加速器在国际上唯一少少数国度能临盆，比来几年，固然国际也有量产的RV加速器，产物机能目标短时间内能到达请求，但因为质量掌握和工艺的成绩，很轻易磨损报废，所以鲜有国产机械人企业选用，中国市场的加速器广泛还依附出口。 RV加速器的技巧难点在于该部件须要包管传递很年夜的扭矩，蒙受很年夜的过载冲击，并包管预期的任务寿命，因此在设计上应用了过定位构造，这使得零件加工精度请求极高，加工好不容易，机械人其范围化临盆的主要制约则在于加工装备和加工工艺。 国产RV加速器在额外扭矩和传动效力等方面与国外产物差距较小，但在改变刚度、传动精度等稳固性和精度目标方面差距还比拟显著，因为资料和工艺程度差距，耐疲惫强度方面差距也比拟显著。 估计国产加速器在将来一段时光重要成长偏向在于技巧冲破和完美，市场方面，起首进入中低端工业机械人市场，在2016 年后逐步进入汽车临盆线焊接机械人等高端产物。加速器的国产化会年夜幅下降国产工业机械人本钱。 今朝国产RV加速机在资料，工艺，合营，精度，耐磨性，资料，热处置，轴承等方面还须要改良。 谐波加速机是机械人完成活动功效的焦点部件，是轻型工业机械人和机械臂靠得住、准确运转弗成或缺的部件，它可使机械人的伺服机电在一个适合的速度下运转，并准确地将转速下降到机械人各部位须要的速度，在进步机械本体刚性的同时可输入更年夜的扭矩。谐波传动的组成：仅三个根本零部件， 波产生器，由外周嵌有薄壁滚珠轴承的卵形凸轮构成。轴承内圈固定在凸轮上，外圈经由过程滚珠完成弹性变形。平日装置在输出轴上。 柔轮，具有薄壁构造的金属弹性体部件。启齿部外周加工有齿轮。平日装置在输入轴上。刚轮刚体环状部件。内周加工有齿轮，比柔轮多两个轮齿。平日固定在外壳上。 国产谐波加速机与国外加速机在技巧等方面曾经简直没多年夜差距，乃至在某些方面跨越国外谐波加速机机能。
