1、甚么是工业机械人坐标系？ 坐标系：为肯定机械人的地位和姿势而在机械人或空间长进行的地位目标体系。 坐标系包括： 基坐标系（base Coordinate System）、年夜地坐标系（World Coordinate System）、对象坐标系（Tool Coordinate System）、工件坐标系（Work Object Coordinate System）。 2、对象坐标系 机械人对象座标系是由对象中间点 TCP 与座标方位构成。 机械人联动运转时，TCP 是必须的。 1、 Reorient 重定位活动（姿势活动）机械人 TCP 地位不变，机械人对象沿座标轴迁移转变，转变姿势。 2、Linear 线性活动机械人对象姿势不变，机械人 TCP 沿座标轴线性挪动。 机械人法式支撑多个 TCP，可以依据以后任务状况停止变换。 机械人对象被改换，从新界说 TCP 后，可以不更改法式，直接运转。 3、界说对象坐标系的办法： ①N（N＞＝4）点法／TCP法－机械人 TCP 经由过程N种分歧姿势同某定点相碰，得出多组解，经由过程盘算得出以后 TCP 与机械人手段中间点 （ tool0 ） 响应地位，座标系偏向与 tool0 分歧。 ②TCP＆Z法－在N点法基本上，Z点与定点连线为座标系 Z 偏向。 ③TCP＆X，Z法－在N点法基本上，X点与定点连线为座标系 X 偏向，Z点与定点连线为座标系 Z 偏向。 3、 工件坐标系 机械人工件座标系是由工件原点与座标方位构成。 机械人法式支撑多个 Wobj，可以依据以后任务状况停止变换。 内部夹具被改换，从新界说 Wobj 后，可以不更改法式，直接运转。 经由过程从新界说 Wobj，可以轻便的完成一个法式合适多台机械人。 1、界说工件坐标系的办法： 三点法－点 X1 与 点 X2 连线构成 X 轴，经由过程点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
