“子夜起来看了直播，当全场不雅众评论辩论China、Harbin时，心坎特殊振奋，历来没想过小我会与国度声誉接洽得这么慎密。”9日，哈尔滨工程年夜学先生王宪彬告知彭湃消息（www.thepaper.cn）。7月30日至8月5日在美国举办的第21届国际水下机械人年夜赛（RoboSub）中，该校E·唯代表队携机械人“敖明2号”独占鳌头，打破北美高校20年来对冠军的垄断，成为继麻省理工学院、康奈尔年夜学等世界顶尖高校后第9个取得这项殊荣的部队。
哈尔滨工程年夜学发明了该项赛事我国甚至亚洲的最好参赛成就。冬眠7年后夺冠国际水下机械人比赛（RoboSub）由国际无人体系结合会（AUVSI）和美国水师设备研讨院（ONR）配合主办，是业界公认的水下机械人范畴第一流别赛事，被誉为水下机械人范畴的“世界杯”。历届竞赛聚集了美国伍兹霍尔研讨所（WHOI）、麻省理工学院（MIT）、康奈尔年夜学、马里兰年夜学、杜克年夜学、新加坡国立年夜学等世界顶级研讨机构及高校介入。该项赛事从1998年举行21年间，冠军都被美国和加拿年夜垄断。自2011年起，哈尔滨工程年夜学E·唯团队每一年介入这项赛事，获得了两次序递次4、一次序递次5、一次序递次六的成就。2018年，该代表队由哈尔滨工程年夜学刘文智、李海波、叶秀芬3位教员带队指点，与来自船舶学院等七个院系的35逻辑学生配合介入机械人“敖明2号”的研发。哈尔滨工程年夜学也是本年中国独一参赛部队。终究，E·唯团队半决赛以凌驾第二名10000分的成就升级；决赛中，以三球优权势压新加坡国立年夜学取得冠军。早年两年国外参赛队都不清晰哈尔滨的地舆地位到成为公认的强队，再到终究克服加州理工、康奈尔年夜学等国际顶尖高校夺得该项赛事的冠军，王宪彬说，“当全场不雅众都在群情China、Harbin，心坎特殊鼓舞、特殊骄傲，第一次感触感染到为国抹黑。”
哈工程E·唯代表队前去美国参赛师生合照。“杀手锏”是机械抄本届竞赛的主题是“水下赌城”，请求机械人可以或许在水下自立完成投币动身、自立巡线、辨认骰子、发射鱼雷、扔掷标志物、抓取目的物等义务。例如，辨认骰子，机械人必需辨认指定骰子的点数，并顺次撞击响应点数的骰子；抓取目的物，机械人要不雅察、肯定小球的地位，盘算年夜小和抓取的地位，然落后行抓取。“须要辨认的项目较今年变多了，骰子的年夜小、小球的色彩、须要被投射的漏斗等等。”队员陈尚泽说，在水下，机械人会受各类身分影响，所以普通来说“走”不到指定的地位，有能够在骰子的正面，或是斜上方斜下方。而且，一旦机械人下水，就不克不及有任何工资干涉，须要机械人对四周产生的成绩自行断定，再“想”出处理方法。“我们会把各类能够涌现的情形，输出到机械人的法式里，完成机械进修，在碰到分歧情形时能精确辨认。”陈尚泽说。E·唯团队队长周翰文引见，经由多年的积聚，团队各项技巧都获得了冲破，而本年在软件上花得工夫比拟多，应用了多目视觉算法，还引入了这两年特殊火的人工智能深度进修算法。“最难的处所在于若何将高尔夫球投入水面的漏斗，这个义务一切黉舍只要我们拿到分了。”周翰文说，其他部队不是废弃了这项义务就是算法设计不外关，机械人在庞杂情况中没法到达料想的机能。“由于太阳光线变更、水下亮度和暴光会对机械人的图象辨认功效发生很年夜影响，机械人常常就找不到球了。”对此，哈尔滨工程年夜学E·唯团队在竞赛中应用了’杀手锏’——机械手。“在‘敖明2号’底部，由几十根细金属棍构成的相似针板的部件，向下插，高尔夫球就会被夹住。”王宪彬说明道。“我们是独一一个可以或许一次性抓取4个球的部队，机械手能同时将水下指定地位上的一切小球’捉住’。”王宪彬说，机械手是针比较赛义务设计的，钢丝的粗细、间距的年夜小、钢丝长短、全部机械手圆盘的年夜小，都经由屡次试验重复修正，直到5、6月才终究肯定。在备战的10个月中，队员们常常面临沉重的改装和试验义务。“为了便利调试，也怕太晚归去打搅室友，年夜家常常忙到清晨1点直接睡在试验室了，早上8点起床再持续研讨。”队长周翰文说，后来队员们就本身预备了折叠床、木板床，乃至爽性把洗漱用品和衣物搬到了试验室。对“敖明2号”的调试也占领了队员们年夜半的假期。周翰文寒寒假回家的日子，加起来不跨越一周。“回重庆陪家人过了一个年后，就急促地赶回校了。”他说，没有支付就没有收成，“我是队长，想要给年夜家做个榜样。”
“撞”骰子环节。
扔掷高尔夫球环节。
对话E·唯协会指点李海波：彭湃消息：这是你第一次介入这项赛事吗？
李海波：不是，今年都是我和刘文智先生指点，有八九年了。
彭湃消息：本年团队年夜概准备了多久？
李海波：我们预备的时光很早，年前就开端调试。竞赛主题每一年都在二月阁下宣布，此前，队员们重要参照今年的义务来预备。本年的难度比拟于今年进步了一个条理，究竟竞赛的目标是勉励参赛团队进步技巧。
彭湃消息：此次提早了多久达到竞赛场地开端调试的？
李海波：提早了三天，时光异常重要。固然10个月的备胜过程中，“敖明2号”曾经在室外水池做过调试并收集了各个时光点的光照前提，然则现实竞赛场地让我们有点措手不及，情况前提和我们在黉舍的场地差距异常年夜，光照特殊强。为顺应竞赛场地的光照前提，队员们天天早上5点就去场地列队，抽取现场调试机遇。由于只要出水以后能力排下一次时光，第一天命运运限比拟好，抽到了早上7点，一天就可以下水调试三次；后两天命运运限不太好，第一次下水就排到了正午11、12点，一天就只能调试两次了。
彭湃消息：此次半决赛团队优势显著，而决胜过程悬念比拟年夜？
李海波：最初决赛的成就，这两支部队也就是相差2000分阁下吧。扔球进漏斗的环节，在半决赛的时刻我们抓起7个球，扔进漏斗里7个，在决赛，我们只抓起了6个，扔进漏斗里1个。机械人状况一向都很稳固，但年夜赛突发情形太多，重要照样装备有些老化，用的传感器曾经快要十年了，机能有所下降。我们在决赛中只施展了半决赛80%的实力，然则敌手根本上施展了200%。
彭湃消息：拿下冠军以后，是甚么样的心境？
李海波：本次夺冠是对中国科研结果的确定，也让参赛队员们找到了自负，水下机械人范畴，我们不比任何国度差！
彭湃消息：在你看来，中国的水下机械人技巧活着界上处于甚么程度？
李海波：在全部技巧上，我们跟欧美国度应当在一个技巧层面上，但在详细运用上，好比从家当化的角度，我们还有提高的空间，他们起步更早。
彭湃消息：今朝，水下机械人技巧的运用有哪些偏向？
李海波：重要有水下救济、资本勘察等。海底有许多未知的地方，以飞机掉事为例，机械人的感化是依据声学旌旗灯号主动在海中寻觅黑匣子，乃至将它打捞起来，带回剖析。往届加入国际水下机械人年夜赛的许多先生，卒业后就仍选择了从事相干任务，包含做无人机和做通讯构造。
